柔顺机构：设计挑战与应用

学术报告：柔顺机构：设计挑战与应用

报告时间：2023年6月4日  08：00-09：15

报告地点：绣山工程楼208会议室

报告简介：柔顺机构利用结构自身的弹性变形实现运动、力或能量的传递与转换，与传统刚性机构相比，具有无间隙、无摩擦、免润滑、高精度、易于小型化等优点，在机器人精微操控、航空航天装备中被广泛采用。报告主要围绕两个问题展开：柔顺机构本身的设计问题，以及用柔顺设计解决实际问题。高度非线性的运动与变形耦合是柔顺机构设计面临的主要挑战，从解析解（完备椭圆积分解）和数值解（链式约束模型）两方面探讨相应的解决方案；对于机器人精微操控和灵巧操控面临的实际问题，分别讨论实现高精度运动缩放的设计方法以及利用非线性变形特性实现灵巧可控的变形和变形后的刚度陡变增强技术。

主讲人简介：陈贵敏，教育部新世纪优秀人才，科技部“智能机器人”重点研发项目首席科学家，西安交通大学教授，博士生导师，机器人与智能系统研究所所长。ASME Fellow，陕西省杰青，ASME柔顺机构学奖获得者。担任机构学与机器人领域的国际权威期刊ASME JMR和IEEE T-ASE副主编，《中国机械工程学报(英文版)》编委，中国科协自动化学会“共融机器人”专委会委员 (2020)；2020-2022连续3年入选Elsevier中国高被引学者榜单。长期从事软体机器人、刚-柔-软复合机构设计、柔顺机构等研究，近年来主持国家重点研发计划、国家自然科学基金联合基金重点项目及面上项目、173重点项目、陕西省杰青项目等各类研究项目3000余万元。